W latach 2003–2004 reprezentował francuską stajnię Signature-Plus, w Formule 3 Euro Series (jest to seria, która zastąpiła francuski cykl F3). W pierwszym roku startów Nicolas raz stanął na podium, będąc ostatecznie sklasyfikowanym na 11. miejscu. W drugim podejściu byłem jednym z czołowych kierowców serii. Ostatecznie z dorobkiem sześciu miejsc na podium (w tym trzy zwycięstwa, z czego dwie w jednej rundzie), zmagania ukończył na 3. pozycji. W tym samym sezonie Lapierre wziął udział również w jednej rundzie Brytyjskiej Formuły 3 (bez sukcesu). Największym sukcesem Francuza w F3, było zwycięstwo w prestiżowym wyścigu Grand Prix Makau w 2003 roku, uznawanym za nieoficjalne mistrzostwa świata tej kategorii.
Seria GP2 W sezonie 2005 Francuz zadebiutował w nowo powstałej serii GP2. Reprezentując brytyjską stajnię Arden International, już w pierwszej sesji kwalifikacyjnej, sięgnął po pole position. W wyniku problemów z pojazdem, nie przystąpił jednak do wyścigu. Pomimo obiecującego początku, w dalszej części zmagań, Nicolas nie prezentował jednak najlepszej formy, będąc tylko pięciokrotnie na punktowanych lokatach, podczas gdy jego partner Heikki Kovalainen walczył o tytuł mistrzowski. Najlepiej spisał się podczas pierwszego wyścigu na francuskim torze Magny-Cours, gdzie zajął trzecie miejsce.