Młode pustułki białorzytnej są podobne, ale mają paskowanie na ogonie i bardziej zaznaczone prążkowanie na spodniej stronie pokryw skrzydłowych.
Sokół ciemny to generalnie ptak cichy poza okresem lęgowym, ale potrafi wydawać przenikliwy szczebiotliwy odgłos i terkotliwy gwizd.
Występowanie i siedlisko Zamieszkuje sawanny, otwarte obszary leśne i polany. Preferuje tereny porośnięte roślinami arekowatymi (palami), zwłaszcza w pobliżu wód. Często przesiaduje na wyeksponowanych dobrze obiektach, takich jak gałęzie, słupy telegraficzne i przewody elektryczne.
To szeroko rozprzestrzeniony gatunek w Zachodniej i Środkowej Afryce, ale nie ma go w regionach gęsto porośniętych lasem, w tym częściowo w Kotlinie Konga. Jego zasięg przebiega od Senegalu i Gambii na wschód po Etiopię, zachodnią Kenię i Tanzanię. Na południu gniazduje w Angoli, północnych regionach Namibii i Zambii, a niektóre osobniki koczujące zalatują nawet do Malawi. Ogólna powierzchnia areału sokoła ciemnego obejmuje około 12 milionów km². Ptaki na zachodzie Afryki wykazują ruchy migracyjne na północ w porze wilgotnej, a na południe w porze suchej.