Od czasu swojego debiutu na szklanym ekranie w 1974 w Great Performances, wystąpił w wielu serialach telewizyjnych, w tym Star Trek: Następne pokolenie (1989) jako Paul Stubbs, Cwaniak (Wiseguy, 1988-1990) jako Paul Beckstead, Babilon 5 (1997) jako kapitan Trevor Hall, Zdarzyło się jutro (1998) jako Winston Thorpe, Beverly Hills, 90210 (1999-2000) jako pastor Neal czy Z Archiwum X (2000) jako Karras, zastępca szefa. Najbardziej znany jest z roli w przebojowym serialu komediowym Hoży doktorzy (Scrubs, 2001-2010), w którym grał szefa medycyny Najświętszego Serca, dr Roberta „Boba” Kelso.
W 1958 ożenił się z Joan Patchen, jednak w późniejszych latach się rozwiedli, mieli razem trzech synów: Matthew, Daniela i Joshuę. 1 stycznia 1970 poślubił Katharine Houghton, siostrzenicę aktorki Katharine Hepburn.
Filmografia Filmy 1974: In Fashion jako Aubin 1983: W stalowych kleszczach (Heart of Steel) jako ksiądz 1987: W szachu (Matewan) jako Sephus Purcell 1988: The Wizard of Loneliness jako Joel Spender 1988: Moment krytyczny (Disaster at Silo 7) jako Clarence 1989: Bez wyroku (Roe vs.