Tam studiował na Stevens Institute of Technology, następnie w 1960 roku, zatrudniono go w Centrum Badań Obronnych US Army (Defense Department Research and Development Center).
W latach osiemdziasiątych XX wieku był szefem zespołu pracującego nad systemem rakietowym Patriot, osobiście jest autorem konstrukcji głowicy rakiety. System wszedł na wyposażenie armii amerykańskiej w 1989 roku. Po zdobyciu informacji o tej broni przez wywiadowcę PRL był podejrzewany o udział w przecieku. Zdobycie planów systemu przeciwlotniczego Patriot przypisywano błędnie Marianowi Zacharskiemu, tymczasem zdobył je wywiadowca ppłk SB Zdzisław Przychodzień. Starosteckiego ostatecznie oczyszczono z zarzutów.
11 listopada 2009 roku został z okazji rocznicy urodzin mianowany na stopień generała brygady przez prezydenta Lecha Kaczyńskiego.
Został członkiem komitetu poparcia Bronisława Komorowskiego przed przyspieszonymi wyborami prezydenckimi 2010.
4 października 2010 r. Rada Miasta Chełm nadała mu tytuł honorowego obywatela miasta.
Zmarł 31 grudnia 2010 roku w swoim domu na Florydzie.
Upamiętnienie W 2024 został patronem 37 Dywizjonu Rakietowego Obrony Powietrznej wchodzącego w skład 3.