pierwsza wzmianka pochodzi z 1366 roku, gdy wymieniony jest burgrabia o imieniu Orzeszko. Zamek w tym czasie miał kształt prostokąta z dwoma wieżami w naróżach od południa. Wjazd prowadził od wschodu. W 1370 roku król Kazimierz Wielki w testamencie przekazał zamek Zbigniewowi z Brzezia, którego syn, także Zbigniew, zaczął nazywać się Lanckoroński. W XV wieku nadbudowano wieżę czworoboczną o część cylindryczną o wysokości 20 metrów, zbudowano budynek z bramą i część północną. W późniejszym okresie zamek stanowił rezydencję starostów lanckorońskich i kilkakrotnie zmieniał właścicieli. W 1576 roku zamek zajął Albrecht Łaski, wkrótce jednak zamek odbiły wojska królewskie. W 1579 roku, za panowania Stefana Batorego, znalazł się na krótko w posiadaniu Kaspra Biekiesza, pretendenta do tronu w Siedmiogrodzie i dowódcy wojsk węgierskich w służbie Rzeczypospolitej, po czym w latach 80. XVI wieku przeszedł w ręce Mikołaja Zebrzydowskiego, późniejszego marszałka wielkiego koronnego i wojewody krakowskiego, który przygotował tu tzw. rokosz Zebrzydowskiego, wzniecony w 1606 roku przeciwko Zygmuntowi III Wazie. W 1606 roku zamek zdobył stronnik króla Stefan Potocki. W 1655 roku dowódca zamku Jakub Wilkoński poddał zamek Szwedom bez walki.