Od 1920 roku pracował jako adwokat w Warszawie.

W II Rzeczypospolitej bronił między innymi gen. Tadeusza Rozwadowskiego, Borysa Kowerdę, zabójcę Piotra Wojkowa, oraz Woyciechowskiego, zamachowca w fikcyjnej próbie zamachu sowieckiego przedstawiciela handlowego w grudniu 1928 roku. W 1925 roku został wiceprzewodniczącym komitetu budowy pomnika Fryderyka Chopina w Warszawie.

W latach 30. był członkiem zarządu Międzynarodowego Związku Adwokatów. W latach 1931–1932 był członkiem Naczelnej Rady Adwokackiej. Angażował się także w działalność Polskiego Czerwonego Krzyża, „Sokoła”, Klubu Inteligencji Pracującej, Związku Polskich Prawników Kresowców oraz Resursy Obywatelskiej.

W czasie II wojny światowej Niedzielski uczestniczył w pracach podziemnej adwokatury polskiej i wydał w ramach powołanego w 1942 w Warszawie Polskiego Wydawnictwa Prawniczego w pracy zbiorowej „Zasady Pracy adwokata” część zatytułowaną „Wolność słowa obrończego”.

Po wojnie był obrońcą w procesach wytaczanych przez komunistów przedwojennym wojskowym.