Początki polsko-węgierskiego zbliżenia datuje się właśnie na wiek XI oraz XII, w których oba kraje zawiązały koalicje antyniemieckie mające na celu przeciwstawienie się ekspansji Świętego Cesarstwa. Węgierski historyk Endre Kovacs napisał: „sojusz obronny Bolesława Krzywoustego i króla węgierskiego Kolomana Uczonego na jesieni 1108 sprawił, iż losy węgierskiej kampanii zostały rozstrzygnięte nad Odrą i Łabą, polska broń uratowała Węgry od niemieckiej nawały”„Jerzy Robert Nowak, „Polak, Węgier...” w książce Sąsiedzi i inni, Czytelnik, Warszawa 1978..
Stosunki między oboma narodami zacieśniły się w XIV wieku. Doszło wówczas do zawarcia unii personalnej, w wyniku której w 1370 królem Polski został dotychczasowy władca Węgier Ludwik I, zwany w węgierskiej historiografii Wielkim. Panował w obu królestwach do swojej śmierci (1382). W Polsce tron po nim objęła młodsza z jego córek Jadwiga, a na tronie węgierskim zasiadła jego starsza córka Maria. Ponad pół wieku później, w 1440 oba państwa ponownie połączyła osoba wspólnego króla. Został nim Władysław III Warneńczyk, syn Władysława Jagiełły.