Wsie politycznie znajdowały się wówczas w granicach utworzonego w 1290 piastowskiego (polskiego) księstwa cieszyńskiego, będącego od 1327 lennem Królestwa Czech, a od 1526 roku w wyniku objęcia tronu czeskiego przez Habsburgów wraz z regionem aż do 1918 roku w monarchii Habsburgów (potocznie Austrii).

Nazwa miejscowości jest pochodzenia patronimicznego sugerującą, że jej założycielem lub przynajmniej pierwszym właścicielem był nieznany ze źródeł Domasław. Od Domasłowic Dolnych odróżniało je m.in. to że do końca epoki średniowiecza pozostawała wsiąż książęcąI. Panic, 2010, s. 331.

Miejscową parafię katolicką pw. św. Jakuba Starszego Apostoła założono jeszcze w XIV lub w pierwszej połowie XV wiekuI. Panic, 2010, s. 414 i po raz pierwszy wzmiankowano w sprawozdaniu z poboru świętopietrza sporządzonym przez archidiakona opolskiego Mikołaja Wolffa w 1447 jako jedną z 51 w archiprezbiteracie cieszyńskim (pod nazwą Domaslowicz).

W XVI wieku z Domasłowic Górnych wyodrębniły się Dobracice.