W 1939 roku na podstawie doświadczeń z prototypami oraz ciągnikami z serii przedprodukcyjnej opracowano ostateczną wersję, która otrzymała oznaczenie fabryczne Demag D 7 i wojskowe Sd.Kfz. 10. Wersja ta została wprowadzona w 1939 roku do produkcji wielkoseryjnej, która trwała do 1945 roku. Produkowały je zakłady Demag AG, Adler, Büssing-NAG, MWC, Saur w Niemczech jak również po zajęciu Francji także francuskie zakłady Lorraine, Panhard, Simca. Ogółem wyprodukowano ok. 17 000 pojazdów tego typu oraz jego wersji.
Wersje Sd.Kfz. 10 Sd.Kfz.10 – wersja podstawowa, ciągnik artyleryjski, załoga 2 + 6 pasażerów (obsługa działa) Sd.Kfz.10/1 – lekki wóz rozpoznania chemicznego, wyposażony w detektor gazów i przystosowany do przewozu żołnierzy sekcji rozpoznania chemicznego i ich sprzętu, załoga – 6 osób, waga – 4900 kg Sd.Kfz.10/2 – lekki wóz odkażający, przewożący 8 zbiorników z wapnem oraz rozrzutnik umieszczony nad tylnymi błotnikami, załoga – 4 osoby, waga – 4800 kg Sd.Kfz.10/3 – lekki wóz odkażający, wyposażony w zbiornik na płyn i rozpryskiwacz, załoga – 2 osoby, waga – 4900 kg Sd.Kfz.10/4 – samobieżne działo przeciwlotnicze uzbrojone w armatę 2 cm FlaK 30, załoga – 7 osób, waga – 4700 kg Sd.Kfz.10/5 — samobieżne działo przeciwlotnicze uzbrojone w armatę 2 cm FlaK 38