Ciało typowo podzielone jest na dwie tagmy: prosomę i opistosomę (zwane też głowotułowiem i odwłokiem), jednak u kikutnic ta druga może być zredukowana do niemal szczątkowej formy, a u roztoczy podział na pierwotne tagmy często zanika, a zamiast niego pojawiają się różne pseudotagmy, w tym gnatosoma i idiosoma.
thumb|550px|Formowanie się przednich segmentów ciała u różnych stawonogów na podstawie ekspresji genów i obserwacji neuroanatomicznych. Od lewej: Fuxianhuiida, Megacheira, Artiopoda (w tym trylobity), kikutnice, szczękoczułkowce, wije, skorupiaki, sześcionogi. P (czerwony): przodomóżdże, D (żółty): śródmóżdże; T (zielony): tyłomóżdże, Hy: hypostom, Lbr: warga górna, An: czułek, An1: czułek I pary, SGA: krótki przydatek wielki, Chf: chelifor, Ch: szczękoczułek, SPA: wyspecjalizowany przydatek zaczułkowy, P i Pp: nogogłaszczek, Inc: segment wstawkowy, An2: czułek II pary, Ovg: owiger, Md: żuwaczka, Mx1 i Mx2: szczęki I i II pary, Lab: warga dolna, L: odnóże kroczne. Prosoma w rozwoju zarodkowym powstaje przez zlanie się somitu ocznego („akronu”), z segmentami pozaocznymi. U szczękoczułkowców segmentów zaocznych budujących prosomę jest 6, a u kikutnic od 7 do 9.