W 2001 PKS Grodzisk Mazowiecki rozpoczął realizację swojego pierwszego kontraktu na 36 brygad do obsługi linii w północnej oraz zachodniej części Warszawy. Do wykonania zlecenia zakupiono 25 nowych autobusów średniopodłogowych Jelcz 120M. Kontrakt z ZTM został zawarty na trzy lata i został zakończony w 2004.
W 2004 firma rozpoczęła prowadzenie przewozów na podstawie trzyletniego kontraktu na 30 brygad w północnej oraz południowej części Warszawy. Do obsługi przeznaczono 33 autobusy typu Jelcz Supero, będące zmodyfikowaną wersją autobusu Jelcz 120MWarszawskie kontrakty PKS Grodzisk Mazowiecki 2004-07.
Obecnie PKS Grodzisk wykonuje jeden kontrakt z ZTM, który wygrał w zorganizowanym przez władze miasta przetargu: Kontrakt na obsługę 50 brygad w latach 2017-2024, obsługiwanych przez Solarisy Urbino 12 i MANy NL293 Lion's City, z głosową informacja pasażerską wewnątrz, jak i na zewnątrz. Nowe pojazdy kursują według nowych standardów ZTM, muszą m.in. posiadać białe wyświetlacze, nowe piktogramy, nowe malowanie, a kierowcy muszą znać język polski w stopniu B1 i być zatrudnieni na umowę o pracę.