Po śmierci Mercury’ego oraz poświęconym mu koncercie The Freddie Mercury Tribute Concert, wraz z pozostałymi członkami Queen brał udział w wielu akcjach wspierających walkę z AIDS i innej muzycznej działalności, m.in. w nagraniu „We Will Rock You” z Five (2000) czy „We Are the Champions” z Robbiem Williamsem(2000). Wraz z Brianem Mayem wziął udział w reaktywacji Queen – trasie koncertowej z Paulem Rodgersem, która rozpoczęła się wiosną 2005. Pełnił wówczas zarówno obowiązki perkusisty, jak i wokalisty, śpiewając m.in. klasyki takie jak „I’m In Love With My Car”.
Z innymi zespołami thumb|Taylor z The Cross (1990) W latach 1994–2004 sporadycznie udzielał się jako współpracownik na koncertach zespołu SAS Band; publicznie wystąpił z tym zespołem w styczniu 2009, w maju 2013, w sierpniu 2018 (na festiwalu WeyFest Music Festival), we wrześniu 2021 i w grudniu 2024Roger w Kings Arms, Absolutnie Queen, 16/09/2021Roger Taylor gościnie w SAS BAND, Absolutnie Queen, 09/12/2024.