Obecna nazwa miasta została nadana mu na cześć negusa Etiopii z dynastii Zagwe – Lalibeli (1181–1221), który miał założyć tu nową stolicę królestwa i zlecić w mieście budowę kościołów z zamiarem stworzenia „Nowej Jerozolimy” po tym, jak muzułmanie zablokowali drogi pielgrzymkowe do Jerozolimy.
Lalibela znaczy „pszczoły uznały jego władzę”. Według legendy po narodzinach cesarza otoczył go rój pszczół, co jego matka uznała za znak i zapowiedź, że będzie w przyszłości negusem, królem królów Etiopii. Sprawujący wówczas władzę brat przyszłego cesarza otruł Lalibelę w obawie o utratę tronu. Lalibela zapadł jednak w trzydniowy sen, podczas którego aniołowie zanieśli go do nieba, a Bóg odesłał go na ziemię z poleceniem budowy kościołów i wysłał aniołów, by pomogli w budowie, pracując w nocy.
Według innej legendy, król miał zatrudnić Hindusów, Arabów, Egipcjan a nawet budowniczych z Jerozolimy. Budowle miały zostać ukończone po 24 latach pracy. Aby zmieścić się w takich ramach czasowych, przy budowie musiałoby pracować 40 tys.