Po powrocie do Berlina został przyjęty na dwór królewski jako nadworny malarz i portrecista. W 1821 pomagał przy organizacji ceremonii małżeńskiej cara Aleksandra I. Inspirowany poematem orientalnym „Lalla Rookh” Thomasa Moore (angielsko – irlandzkiego poety romantycznego) stworzył inscenizację, przedstawiającą gości zaproszonych na uroczystość. Przy tej okazji namalował dwanaście akwareli, które były rozpowszechniane w formie rycin. Jako że wesele zostało uznane za wyjątkowo udane, król Prus Fryderyk Wilhelm III Pruski przyznał Henselowi wysokie stypendium. Dzięki temu Hensel mógł między 1823 a 1828 pojechać do Rzymu. Studiował tam malarstwo klasyczne, interesując się szczególnie warsztatem artystycznym. Kopiował także dzieła Rafaela, w tym „Chrystusa i Samarytankę”.
Jesienią 1828 wrócił do Niemiec i osiadł w Berlinie. Dzięki koneksjom dworskim otrzymywał duże zamówienia, np. wraz z Heinrichem Dählingiem, Friedrichem Wilhelmem Schadow i Christianem Friedrichem Tieckem wykończenie teatru berlińskiego.
W 1829 ożenił się z Fanny Mendelssohn Bartholdy, córką bankiera Abrahama Mendelssohn Barholdy, siostry kompozytora Feliksa Mendelssohna-Bartholdy'ego. Miał jednego syna Sebastiana.