Panendoskopia (często w uproszczeniu nazywana gastroskopią lub gastrofiberoskopią, skr. GFS) – metoda diagnostyczna górnego odcinka przewodu pokarmowego polegająca na wprowadzeniu do niego giętkiego przewodu (endoskopu) zaopatrzonego w źródło światła i układ rejestrujący oraz przekazujący obraz. Panendoskopia należy do grupy badań endoskopowych, czyli badań wnętrza ciała. Badanie całego górnego odcinka przewodu pokarmowego (od przełyku do dwunastnicy) w sensie stricte medycznym powinno być nazywane ezofagogastroduodenoskopią.
Historia thumb|230px|Sposób zakładania gastroskopu Kussmaula Po raz pierwszy wziernikowanie żołądka za pomocą sztywnej metalowej rury zostało zademonstrowane w 1868 r. we Fryburgu Bryzgowijskim przez Adolfa Kussmaula. Zbadany pacjent był połykaczem mieczy. Na ziemiach polskich metody tej użył po raz pierwszy Jan Mikulicz-Radecki w Krakowie (1881). Wraz z wiedeńskim wytwórcą narzędzi chirurgicznych Josefem Leiterem udoskonalił on urządzenie dodając na jego końcu źródło światła w postaci chłodzonej wodą lampy z platynową pętlą. Kolejne ulepszenie Leitera polegało na zastosowaniu w 1883 r. żarówki wynalezionej właśnie przez Edisona. Stosowanie sztywnego instrumentu wiązało się z dużym ryzykiem przebicia gardła bądź przewodu pokarmowego.