Historia Pierwsze wzmianki o osadzie związanej z wydobyciem złota pochodzą z 1540. W 1553 stała się miastem górniczym na prawie miejskim igławskim (cz. jihlavské městské právo) i otrzymała wszelkie konieczne przywileje dzięki staraniom Johanna Starszego von Würben z Freudenthal (dzisiejszy Bruntál). W roku 1613 śląski regionalista i historyk Mikołaj Henel z Prudnika wymienił miejscowość w swoim dziele o geografii Śląska pt. Silesiographia podając jej łacińską nazwę: Engelsberga. Po wojnie trzydziestoletniej miasto oddane zostało Zakonowi Krzyżackiemu, który władał nim aż do 1639Andělská Hora .
Według źródeł austriackich z 31 grudnia 1910, miejscowość zamieszkiwało 1789 mieszkańców, z czego 1773 stałych. W czasie spisu 1767 (99,7%) zadeklarowało język niemiecki jako ojczysty. Najbardziej liczną grupą wśród wyznawców religii byli katolicy – 1761 osób (98,4%).
Od 1961 do 23 listopada 1990 wieś Andělská Hora była częścią gminy Světlá Hora, a w 1990 została samodzielną gminą. 23 września 2008 gmina otrzymała status miastaRozhodnutí č. 31 předsedy Poslanecké sněmovny, k stanovení obcí městy a městysi, Miloslav Vlček, 23. dubna 2008 .
W Anielskiej Górze urodził się austriacki kompozytor i poeta Eduard Schön (1825–1879), posługujący się pseudonimem E.S.