W 1993 osiągnął sędziowski wiek emerytalny (70 lat) i przeszedł w stan spoczynku. Stanął wówczas na czele komisji zajmującej się doradzaniem władzom stanowym w kwestiach stanowienia prawa. W 1996 królowa Australii, na wniosek premiera stanowego Boba Carra, mianowała go gubernatorem Nowej Południowej Walii. Decyzją premiera miał on być pierwszym gubernatorem nie rezydującym w swojej oficjalnej siedzibie. Budynek Government House w Sydney - stanowiący dotąd miejsce pracy i zamieszkania gubernatorów - został zamieniony na muzeum, zaś gubernator mógł go używać jedynie dla celów ceremonialnych i reprezentacyjnych. Jego biuro przeniesiono do innego gmachu, mieszkać zaś miał w swoim prywatnym domu. Decyzja to została odebrana jako próba obniżenia rangi symbolizującego monarchię urzędu gubernatorskiego, co miało związek ze zdecydowanie republikańskimi przekonaniami Carra.
Samuels pełnił urząd do marca 2001. Następnie przeszedł na emeryturę, na której przeżył jeszcze sześć i pół roku. Zmarł w grudniu 2007. Był kawalerem Orderu Australii oraz Królewskiego Orderu Wiktoriańskiego.