Baillie, gdzie Erskine był jednym z obrońców gubernatora-porucznika szpitala Greenwich, kapitana Thomasa Baillie'ego, który napisał pamflet, w którym krytykował rozwiązania w zarządzaniu szpitalem wprowadzone przez pierwszego lorda Admiralicji, lorda Sandwicha. Dzięki mowie wygłoszonej przez Erskine’a, Baillie został uniewinniony. W 1781 r. bronił lorda George’a Gordona.
W 1783 r. Erskine otrzymał tytuł Radcy Króla i został wybrany do Izby Gmin jako reprezentant okręgu Portsmouth. Miejsce w parlamencie utracił już w 1784 r., ale odzyskał mandat w 1790 r., ponownie z okręgu Portsmouth. W 1786 r. został prokuratorem generalnym księcia Walii. Jego kariera polityczna nie była jednak tak udana jak prawnicza.
Pomimo zasiadania w parlamencie, Erskine wciąż prowadził praktykę prawniczą. W 1784 r. bronił oskarżonego o zniesławienie dr Williama Shipleya, który opublikował Principles of Government, in a Dialogue between a Gentleman and a Farmer. Sukces Erskine’a w tej sprawie przyczynił się do uchwalenia Libel Act w 1792 r., w którym powierzono ławie przysięgłych zadanie ocenienia co jest zniesławieniem, a co nim nie jest. W 1789 r. Erskine bronił Johna Stockdale'a, który opublikował pamflet popierający Warrena Hastingsa, przeciwko któremu toczył się właśnie proces w trybie impeachment. W 1792 r.