Za rolę Chucka Baxtera w musicalu Promises, Promises autorstwa Neila Simona opartym na komedii Garsoniera w 1969 został uhonorowany nagrodą Tony dla artystów musicalowych. W latach 1975–1977 grał postać Billy’ego Flynna w musicalu broadwayowskim Chicago, za którą w 1976 zdobył nominację do nagrody Tony.
Pracował przy produkcjach kinowych, m.in. F/X (1986), Dirty Dancing (1987), Osaczona (1987) czy Zbrodnie i wykroczenia (1989), i telewizyjnych, w tym Kojak (1975), Ryan’s Hope (1983), Detektyw Hunter (1990) czy Złotka (1990). Podkładał głos Lumière w filmie animowanym Disneya – Piękna i Bestia (1991), Piękna i Bestia. Zaczarowane święta (1997) i Piękna i Bestia. Zaczarowany świat Belli (1998).
Od 24 września 1991 do 19 maja 2004 kreował postać detektywa Lennie Briscoe w serialu Prawo i porządek. Zagrał także w trzech odcinkach kontynuacji tego serialu – Prawo i porządek: sekcja specjalna (1999–2000), Prawo i porządek: Zbrodniczy zamiar (2001) i Prawo i bezprawie (2005), nie dożył jednak ich premiery telewizyjnej.
Życie prywatne 21 czerwca 1958 zawarł związek małżeński z Marthą Mingoyą Curro, z którą miał dwóch synów – Christophera Bena (ur. 11 listopada 1968) i Anthony’ego Nicholasa. W 1977 doszło do rozwodu.