Prawdopodobnie od II połowy XI wieku teren, którego oś osadniczą stanowił Potok Służewiecki, był własnością kościelną i należał do opactwa kanoników regularnych z Czerwińska. W 1238 roku we wsi Służew założono parafię oraz wzniesiono kościół św. Katarzyny. Parafia jest najstarszą parafią rzymskokatolicką w Warszawie. W 1240 roku książę Konrad I mazowiecki zmusił opactwo do zamiany Służewa na inną wieś, a w 1245 roku przekazał Służew jednemu ze swych możnych, Gotardowi. W XIV wieku na terenie należącym do 13 potomków Gotarda – rodziny Służewskich herbu Radwan – istniało 17 miejscowości. W 1528 miały one powierzchnię ok. 70 łanów, tj. ok. 1200 ha.
W 1776 roku na skarpie warszawskiej powstał zespół pałacowo-parkowy, od którego pochodzi nazwa dzielnicy. Wybudowany tam pałacyk był przeznaczony na spędzenie miesiąca miodowego Stanisława Kostki Potockiego i Aleksandry z Lubomirskich i otrzymał nazwę Rozkosz. W 1822 roku Rozkosz kupił Julian Ursyn Niemcewicz, który chciał nazwę posiadłości, dla upamiętnienia swego pobytu w Stanach Zjednoczonych, zmienić na Amerykę lub Waszyngton. Ostatecznie została ona nazwana Ursynowem – od starego przydomka rodu Niemcewiczów.