Według Nesbitta obecnie brak jest danych potrzebnych do stwierdzenia, czy tak zbudowany staw między kośćmi: skokową i piętową występował u bazalnych pterozaurów, Lagerpetidae, silezaura i bazalnych dinozaurów; wydaje się natomiast, że podobnie zbudowany staw między tymi kośćmi występował u Asilisaurus i Marasuchus.
Paul Sereno (1991) zdefiniował Crurotarsi jako klad obejmujący grupę Parasuchia (tj. fitozaury), rodzinę Ornithosuchidae, rodzaj Prestosuchus, klad Suchia i wszystkich innych potomków ich ostatniego wspólnego przodka. W większości późniejszych publikacji używano tej lub podobnych definicji Crurotarsi; np. Nesbitt (2011) zdefiniował Crurotarsi jako najwęższy klad obejmujący gatunki Rutiodon carolinensis i Crocodylus niloticus. Tak definiowane Crurotarsi nie są synonimem Pseudosuchia sensu Gauthier (1986), tj. kladu obejmującego krokodyle i wszystkie archozaury bliżej spokrewnione z nimi niż z ptakami. Jeśli potwierdzi się pozycja filogenetyczna fitozaurów wynikająca z analizy Nesbitta (2011) to do Crurotarsi sensu Sereno (1991) należałby także klad Avemetatarsalia (w tym ptaki);