Był także profesorem Wyższej Szkoły Finansów i Zarządzania w Siedlcach, wykładał także na nieistniejącym już Wydziale Administracji Uniwersytetu w Białymstoku w Siedlcach.
Członek Towarzystwa Naukowego KUL i sekretarz Wydziału Nauk Prawnych Towarzystwa.
W marcu 2003 został odznaczony przez prezydenta RP Złotym Krzyżem Zasługi.
Autor prac naukowych, poświęconych etyce prawniczej i prawu kanonicznemu. Występował jako biegły w sprawie Jerzego Urbana, oskarżonego o zniesławienie papieża Jana Pawła II w głośnym artykule Obwoźne sado-maso (opublikowanym w tygodniku „Nie”); w swojej opinii ks. Lempa uznał, że Urban nie popełnił przestępstwa.
Zmarł 29 września 2025. Został pochowany na cmentarzu w rodzinnych Kochcicach.
Wybrane publikacje Kanoniczna ochrona karna małoletnich przed nadużyciami seksualnymi, Białystok 2013 Kompetencje, uprawnienia i obowiązki w Kościele katolickim, Białystok 2013 Person and Family in Roman Law in tradition of European law (razem z S. Tafaro, O. Bucci), Taranto-Warszawa 2009 Rodzina i społeczeństwo wczoraj i dziś (razem z S. Tafaro), Białystok 2006 Przestępne nadużycie władzy kościelnej w prawie powszechnym Kościoła łacińskiego, Lublin 1991 Dobra doczesne Kościoła. Sankcje w Kościele (razem z W. Wójcik, J.