Na bazie podwozi GAZ-51 produkowano w kilku fabrykach autobusy GZA-651 i modele pochodne (PAZ-651, KAwZ-651 i inne). GAZ-51 produkowano też na licencji w Polsce jako FSC Lublin-51, w Korei Północnej i Chinach.
Wersje GAZ-51U – Wersja eksportowa GAZa-51. GAZ-51A – Wersja po modernizacji, produkowana w latach 1955–1975. GAZ-51AU – Wersja eksportowa GAZa-51A. GAZ-51B – Wersja wyposażona w silnik dostosowany do zasilania gazem koksowym. GAZ-51I – Wersja z kabiną załogową, produkowana w latach 1956–1975. GAZ-51N – Wersja dla Armii Radzieckiej. GAZ-51P – Ciągnik siodłowy, dostosowany do pracy w zestawie z jednoosiową naczepą. GAZ-51R – Taksówka osobowo-towarowa. GAZ-51S – Wersja przeznaczona dla rolnictwa, wyposażona w powiększony zbiornik paliwa. GAZ-51T – Taksówka towarowa. GAZ-51W – Wersja eksportowa o ładowności 3 ton, produkowana w latach 1956–1975. GAZ-51Ż – Wersja wyposażona w silnik dostosowany do zasilania gazem LPG. GAZ-63 – Wersja z napędem na obie osie. GAZ-93 – Wersja z tylno zsypowym nadwoziem wyładowczym, na bazie skróconego o 320 mm podwozia modelu GAZ-51. GAZ-93A – Wersja z tylno zsypowym nadwoziem