Do ślubu jednak nie dochodzi, gdyż Lawinia zostaje porwana przez swojego poprzedniego narzeczonego i brata cesarza, Basjanusa.
Zgodnie z tradycją, Tytus musi w czasie Triumfu złożyć w ofierze jednego z jeńców. Wódz wybiera Alarbusa, najstarszego syna królowej Gotów, Tamory. Głuchy na jej błagania składa ofiarę. Tymczasem ze względu na porwanie Lawinii, Tamora zostaje poślubiona przez cesarza Saturninusa. Tamora postanawia zemstę na Tytusie i jego rodzinie.
Synowie Tamory, Chiron i Demetriusz, dokonują zemsty na jedynej córce Tytusa, Lawinii. Gwałcą ją, po czym obcinają jej ręce i język. Równocześnie zabijają jej męża Basjanusa. O morderstwo zostają oskarżeni synowie Tytusa, Marcjusz i Kwintus. Przed ich straceniem jednak niewolnik i kochanek Tamory, Aaron, informuje Tytusa, że cesarz uwolni jego synów, jeśli ten podaruje mu rękę Andronikusa. Tytus robi to, jednak jego synowie i tak umierają. Tytus wraz z synem Lucjuszem i bratem Markusem obmyślają zemstę.
Adaptacje filmowe Tytus Andronikus (1985), film telewizyjny w reżyserii Jane Howell wyemitowany przez BBC. Występują w nim Trevor Peacock i Eileen Atkins jako Titus i Tamora. Tytus Andronikus (1999), w reżyserii Julie Taymor.