Przed nadaniem praw miejskich Kamień Krajeński nosił nazwę Wawrzeszkowo (Wawrzeszkowice) i był on osadą wiejską.
Przełom w historii miasta nastąpił 11 lutego 1359 roku. Wówczas to arcybiskup gnieźnieński Jarosław z Bogorii i Skotnik wydał przywilej, na mocy którego wieś Wawrzyszkowo zmieniono w miasto o ustroju magdeburskim. Odtąd miasto wraz z najbliższą okolicą stanowiło klucz kamieński arcybiskupów gnieźnieńskich. Król Kazimierz III Wielki w dokumencie wydanym 25 czerwca 1360 r. w Łowiczu potwierdził zarządzenie arcybiskupa, przy czym miasto otrzymało nazwę Kamień. W akcie lokacyjnym miasto otrzymało 10 włók (ok. 168 ha) ziemi, zaś od 1597 r. miało ich już 41 (688,8 ha) przy czym 4 włoki (67,2 ha) zajmował pleban. W ciągu wieków pisownia nazwy miasta ulegała wielu zmianom. I tak: 1370 – Kamyn 1374 i 1384 – Camen 1381–1385 i 1596 – Camień, a oprócz tego istniały jeszcze dwie wersje: Camina i Camyn. pod zaborem pruskim – Cammin i Kamin po odzyskaniu niepodległości w 1920 r. przyjęto nazwę Kamień Pomorski od 1951 – Kamień Krajeński. Krótko po lokacji miasta został wzniesiony zamek obronny z wieżą, który przetrwał do 1721 roku. W 1685 r. istniała jeszcze część zamku, zwana kamienicą z dwoma sklepami (piwnicami), nad którymi znajdowały się dwa pokoje, przygotowanymi na przyjazd arcybiskupa.