Leży w prawym dole biodrowym, lecz jego dokładne położenie jest wysoce zmienne osobniczo. Bardzo często (41,5%Jan Nielubowicz Ostre schorzenia jamy brzusznej. Wyd IV uzupełnione. PZWL 1988 .) swobodnie zwisa do miednicy mniejszej (tzw. wyrostek miedniczny). Niekiedy leży w dole biodrowym, często w bezpośrednim sąsiedztwie talerza kości biodrowej (13%). Najczęściej wyrostek układa się między pętlami jelitowymi (43% przypadków). Rzadziej położony jest za kątnicą lub przebiega obok niej (tzw. wyrostek zakątniczy lub typu wstępującego, 2,5%). Wyjątkowo, w przypadku odwrotnego ułożenia trzewi albo malrotacji jelit, wyrostek znajduje się w okolicy lewego dołu biodrowego. W wieku dziecięcym zwykle jest jeszcze drożny, niekiedy (2–4%) tworzy lejkowate rozszerzenie u podstawy, zachowując embrionalny kształt.
Błona śluzowa wyrostka pokryta jest nabłonkiem walcowatym jednowarstwowym i posiada gruczoły jelitowe oraz liczne skupiska tkanki limfatycznej w postaci grudek chłonnych, przez co wyrostek jest czasem zwany migdałkiem jelitowym. Wyrostek ma silnie rozwiniętą warstwę mięśniową. Pokrywa go otrzewna tworząca krezkę (krezeczkę) wyrostka robaczkowego (mesoappendix). Wyrostek unaczyniony jest przez tętnicę wyrostka robaczkowego odchodzącą od tętnicy krętniczo-okrężniczej.