Stał się bliskim współpracownikiem François Mitterranda. Zaangażował się w działalność polityczną w ramach ugrupowań lewicowych, w tym powstałej w 1969 Partii Socjalistycznej. W latach 1956–1958 po raz pierwszy sprawował mandat deputowanego. Ponownie był posłem w okresie 1967–1968. Do Zgromadzenia Narodowego powrócił w 1981, z powodzeniem ubiegając się o reelekcję w wyborach w 1986 i 1988.

Od grudnia 1983 do grudnia 1984 pełnił funkcję ministra do spraw europejskich w gabinetach, którymi kierowali Pierre Mauroy i Laurent Fabius, od czerwca 1984 był jednocześnie rzecznikiem prasowym rządu. Od grudnia tegoż roku do marca 1986 u Laurenta Fabiusa kierował po raz pierwszy resortem spraw zagranicznych. W maju 1988, po powrocie socjalistów do władzy, został ponownie ministrem spraw zagranicznych, uzyskując wówczas rangę ministra stanu. Urząd ten sprawował do marca 1993, wchodząc w skład dwóch rządów Michela Rocarda, a także gabinetów Édith Cresson i Pierre’a Bérégovoy.