W wypadku jednostek większych niż 200 żołnierzy, chorągiew była dzielona na lewe i prawe skrzydło, te zaś na dziesiątki dowodzone przez dziesiętników. Mniejsze oddziały dzieliły się tylko na dziesiątki. W skład chorągwi liczącej 100 ludzi wchodził: rotmistrz, porucznik, chorąży, 4 muzykantów (dyszkanciści, szałamaiści, dutkowie), 2 doboszów, cyrulik i 10 dziesiątków żołnierzy. W skład chorągwi liczącej 150 ludzi wchodzili: rotmistrz, porucznik, pisarz, 2 szyposzy, chorąży, dobosz i 14 dziesiątków po 10 żołnierzy.
Piechotą dowodził hetman piechoty węgierskiej (na rycinie Paprockiego widnieje hetman Michał Wadasz; zm. między 11 a 30 sierpnia 1579 r. w oblężeniu Połocka). Rotą piechoty dowodził rotmistrz bądź pułkownik, mający do pomocy porucznika i chorążego (z reguły po jednym na każdych 100 żołnierzy). Ochotnicy wstępujący w szeregi tego rodzaju piechoty pochodzili głównie z warstwy mieszczańskiej, ludzi „luźnych”, o nieokreślonej przynależności stanowej, rzadziej chłopstwa, ale tylko z dóbr królewskich. Czynnikiem wpływającym na jej liczebność był długi czas szkolenia – około trzech lat.