Propozycją zmiany charakteru unii realnej została wysunięta przez Zygmunta Augusta na sejmie w Lublinie. Panowie litewscy i magnaci wielokrotnie próbowali zerwać sejm, wielu wyjechało z miasta. Po upływie trzech miesięcy doszło do podpisania unii realnej (1 lipca 1569). Celem strony polskiej była inkorporacja państwa litewskiego, podczas gdy Wielkie Księstwo Litewskie starało się temu zapobiec, dążąc do powstania konfederacji. W rezultacie Korona Królestwa Polskiego i Wielkie Księstwo Litewskie zostały przekształcone w związek dwóch państw, które łączyła osoba wybieranego wspólnie króla, sejm, polityka zagraniczna i system monetarny, osobne zaś były skarb, wojsko, kancelaria i urzędy ministerialne. Zawarcie unii realnej między Polską i Litwą było jednym z głównych osiągnięć króla Zygmunta II Augusta. Po jego śmierci w 1572 roku nastąpiło bezkrólewie, podczas którego zreformowano system prawny kraju. Znacznie zwiększyły się wpływy szlachty, a także wprowadzono wolną elekcję jako sposób wyboru monarchy. Złoty wiek Rzeczypospolitej przypadł na koniec XVI i pierwszą połowę XVII wieku. W tym okresie państwo skutecznie opierało się atakom Szwecji, Rosji i Tatarów.