RPG-7 został dostarczony po raz pierwszy do armii radzieckiej w 1961 roku. Pierwotny projekt bazował na konstrukcji dwóch broni z okresu II wojny światowej: Bazooka i Panzerfaust. Produkowana obecnie przez Rosję wersja to RPG-7W2, zdolna do strzelania pociskami tandemowymi HEAT, odłamkowymi i z głowicą paliwowo-powietrzną. Oprócz standardowego celownika optycznego PGO-7 używa się dodatkowego urządzenia celowniczego UP-7V, które pozwala na stosowanie amunicji o zwiększonym zasięgu. RPG-7D3 jest odpowiednikiem wersji dla spadochroniarzy. Obie wersje RPG-7W2 i RPG-7D3 zostały przyjęte przez rosyjską armię w 2001.
Pierwszy stosowany pocisk nosił oznaczenie PG-7. W 1969 roku wprowadzono w ZSRR ulepszony pocisk PG-7M (oznaczenie kompletnego naboju: PG-7WM) kalibru 70 mm o przebijalności ok. 300 mm. Masa głowicy wynosiła 2 kg, a zasięg strzału do 500 m. W 1972 roku wprowadzono pocisk PG-7S kalibru 72 mm, z silniejszym materiałem wybuchowym, o przebijalności ok. 400 mm. Przekonstruowano w nim także brzechwy i dysze silnika, zmniejszając prędkość obrotową w locie. W 1977 roku wprowadzono pocisk PG-7Ł kalibru 93 mm, o masie 2,6 kg, w którym zwiększono masę materiału wybuchowego w głowicy, zwiększając przebijalność do ok. 500 mm, przy zmniejszeniu zasięgu skutecznego do 300 m.