Mogli do niej łatwo przeniknąć przedstawiciele bogatszych rodzin mieszczańskich i chłopskich.

Od X do XII wieku następowało formowanie się rycerstwa jako osobnej grupy społecznej. Między XII a XIII wiekiem rycerstwo przeobraziło się w stan zamknięty przed napływem ludzi z pozostałych grup społecznych cenzusem szlachetnego urodzenia. Rycerze, którzy dysponowali kosztowną bronią żelazną oraz umieli się nią posługiwać, stanowili największą siłę militarną spośród wszystkich grup społecznych i trzon europejskich armii. Czasy największego znaczenia rycerstwa przypadły na epokę krucjat (od końca XI do XIII wieku).

Kształtowaniu się tożsamości rycerstwa i jego odrębności jako warstwy społecznej sprzyjał rozwój swoistej obyczajowości, etyki i kultury rycerskiej. W tym okresie ustalił się specjalny rytuał pasowania na rycerza (mający charakter rytu inicjacyjnego i obrzędu religijnego). Atrybutami rycerza stały się miecz z pasem i ostrogi.