Usytuowanie grodów i późniejszych rezydencji na skarpie miało wiele zalet: ułatwiało obronę, zapewniało atrakcyjne widoki i korzystny klimat (przewietrzanie przez dolinę Wisły), suche podłoże i brak niebezpieczeństwa powodzi (w przeciwieństwie do terenów położonych w dolinie).
Ślad pierwszego grodu, z końca XIII wieku, odnaleziono na brzegu skarpy wiślanej w rejonie Zamku Królewskiego i Wieży Grodzkiej. Stroma skarpa broniła miasta na tyle dobrze, że otoczono je murami od strony lądu, ale nie od strony Wisły. Na północ od Starej Warszawy powstało później na skarpie miasto Nowa Warszawa.
Jeszcze w XIII wieku władcy Mazowsza ulokowali gród przy przeprawie przez Wisłę, w rejonie dzisiejszego Jazdowa. Doceniano walory krajobrazowo-przyrodnicze skarpy – z 1262 roku pochodzi pierwsza wzmianka o ogrodzie położonym w tym miejscu.
W XVII i XVIII wieku na skarpie, a zwłaszcza w dolinach dopływów Wisły, budowano podmiejskie wille, pałace z ogrodami, kościoły i klasztory. Możnowładców przyciągały rozległe widoki na otwarty krajobraz. Na Starym i Nowym Mieście skarpa i wybrzeże Wisły były dla mieszkańców najdogodniejszymi miejscami do wyrzucania śmieci.