Miasto prywatne posiadało w 1503 roku prawo magdeburskie. Położone było w ziemi drohickiej województwa podlaskiegoJózef Maroszek, Rzemiosło w miastach podlaskich, [w:] Studia nad produkcją rzemieślniczą w Polsce (XIV–XVIII w.), Maria Kwapień, Józef Maroszek, Andrzej Wyrobisz, Wrocław 1976, s. 97..
W latach 1975–1998 miasto administracyjnie należało do województwa łomżyńskiego.
Historia Nieznane są okoliczności powstania osady, która dała początek późniejszemu miastu Wysokie Mazowieckie. Pewnym jest, że kiedy organizowało się państwo Piastów, nie było tu siedzib Jaćwingów, którzy zajmowali tereny na północ od Biebrzy.
W początkach polskiej państwowości było to pogranicze Mazowsza z Rusią, a później Polski i Litwy. W rywalizacji o te tereny największą aktywność wykazali książęta mazowieccy, którym w okresie od X do XIII wieku udało się stworzyć na tym terenie organizację grodową i podporządkować te ziemie. Dzisiejsi mieszkańcy tej ziemi to w istotnej części potomkowie drobnej szlachty mazowieckiej, która osiedliła tu za czasów Księstwa Mazowieckiego. thumb|left|Dokument księcia Konrada mazowieckiego potwierdzający dobra biskupstwa płockiego Mazowieckim osadnikom zawdzięcza się powstanie pierwszych osad na tych terenach. Jedną z nich była osada Wysokie.