Andrzejewo uzyskało lokację miejską w 1528 rokuRobert Krzysztofik, Lokacje miejskie na obszarze Polski. Dokumentacja geograficzno-historyczna, Katowice 2007, s. 18–19.. Powstało na gruntach wsi Wronie na prawie niemieckim z inicjatywy biskupa płockiego Andrzeja Krzyckiego, na mocy przywileju wydanego 3 marca lub 13 maja 1534 roku przez króla Zygmunta I Starego. Nadana nazwa Andrzejów nie przyjęła się, pomimo że jeszcze w 1784 roku używano nazwy Andrzeiow. W drugiej połowie XVI wieku Andrzejewo było prywatnym miastem duchownym należącym pod względem własności do biskupów płockich, a pod względem administracyjnym do powiatu nurskiego ziemi nurskiej województwa mazowieckiegoMazowsze w drugiej połowie XVI wieku ; Cz.1, Mapa, plany, Warszawa 1973, k. 3..
W roku 1869 w wyniku represji po powstaniu styczniowym Andrzejewo zostało pozbawione praw miejskich i stało się osadą wiejską. W Andrzejewie mieścił się urząd gminy, funkcjonowała szkółka elementarna, działał zakład stolarski i odbywały się jarmarki. W 1879 roku mieszkało 1200 osób w tym 580 Żydów, a miejscowi rolnicy uprawiali 2139 morgów ziemi.