W końcówce lat 50. występowała w sztuce Driftwood, w roli lesbijki zakochanej w postaci granej przez wówczas nieznaną Barbrę Streisand. Na początku lat 60., Rivers zaczęła występować jako komiczka w popularnych klubach w Greenwich Village, m.in. The Bitter End i The Gaslight Cafe. 17 lutego 1965 zadebiutowała w telewizji, w The Tonight Show, talk-show prowadzonym wtedy przez Johnny’ego Carsona. Od tamtej pory cyklicznie występowała w różnych programach telewizyjnych, m.in. The Ed Sullivan Show, The Carol Burnett Show oraz Hollywood Squares, pisała materiał dla dziecięcego show Topo Gigio, a w 1969 przez krótki czas prowadziła autorski talk-show: That Show with Joan Rivers. Rok wcześniej dostała pierwszą rolę filmową, w surrealistycznym dramacie The Swimmer, z Burtem Lancasterem w roli głównej. W latach 1972–1976 była narratorką animowanego programu edukacyjnego dla dzieci, The Electric Company.