W latach 1949–2010 był kustoszem Muzeum Książąt Czartoryskich w Krakowie.
W 1989 w magazynie Muzeum Historycznego we Lwowie odnalazł obraz „Bitwa pod Grunwaldem” autorstwa Tadeusza Popiela i Zygmunta Rozwadowskiego.
W 1997 otrzymał Nagrodę Miasta Krakowa. 19 października 1998 został odznaczony Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski za wybitne zasługi dla kultury polskiej. W 2007 otrzymał Brązowy Medal Cracoviae Merenti.
Jego żoną była rzeźbiarka Ewa Żygulska, z którą miał syna plastyka prof. ASP Romana Żygulskiego (1951–2014). Był młodszym bratem prof. Kazimierza Żygulskiego.
Publikacje Broń w dawnej Polsce na tle uzbrojenia Europy i Bliskiego Wschodu (1975, 1982) Stara broń w zbiorach polskich (1982, 1987) Broń wschodnia. Turcja, Persja, Indie, Japonia (1983, 1986) Kostiumologia (1972) Muzea na świecie. Wstęp do muzealnictwa (1982) Dzieje polskiego rzemiosła artystycznego (1987) Sztuka turecka (1988) Sztuka islamu w zbiorach polskich (1989) Odsiecz Wiednia 1683 (1994) Sławne bitwy w sztuce (1997) Broń starożytna. Grecja, Rzym, Galia, Germania (1998) Polska. Broń wodzów i żołnierzy (1998) Słownik uzbrojenia historycznego (1998);