Latem 2006 za 3,5 miliona euro Osorio przeszedł do niemieckiego VfB Stuttgart, gdzie spotkał rodaka i kolegę z narodowej reprezentacji, Pavla Pardo. W Bundeslidze Ricardo zadebiutował 12 sierpnia w przegranym 0:3 domowym meczu z 1. FC Nürnberg. Szybko jednak zadomowił się w wyjściowej jedenastce VfB. 16 lutego 2007 zdobył swojego pierwszego gola na niemieckich boiskach, a Stuttgart pokonał na wyjeździe Eintracht Frankfurt 4:0. W całym sezonie był podporą defensywy drużyny prowadzonej przez Armina Veha i po majowym meczu z Energie Cottbus (2:1) mógł świętować pierwszy od 15 lat tytuł mistrza kraju dla zespołu ze Stuttgartu.
Po zakończeniu sezonu 2009/2010 Osorio opuścił Stuttgart. Po Mundialu 2010 powrócił do ojczyzny, podpisując kontrakt z CF Monterrey.
1 lipca 2016 roku zakończył piłkarską karierę.