Mamba pospolita prowadzi nadrzewny tryb życia, rzadko schodzi na ziemię. Dzięki swojemu ubarwieniu trudna do zauważenia wśród roślinności. Zamieszkuje nizinne lasy deszczowe wybrzeża, rzadziej również przybrzeżne zarośla, lasy wydmowe oraz górskie do wysokości 1500 m n.p.m. W przeciwieństwie do mamby czarnej (Dendroaspis polylepis) unika otwartej przestrzeni, preferując zwartą roślinność. Często spotykana w zagajnikach, szkółkach leśnych oraz na plantacjach roślin drzewiastych. W Afryce Wschodniej notowana wewnątrz zabudowań, znane są również przypadki gnieżdżenia się mamby pospolitej w strzechach.
U wybrzeży Kenii i we wschodniej Tanzanii notowano 2–3 osobniki na hektar, zaobserwowano też 5 osobników na jednym drzewie.
Zachowanie i ekologia Zachowanie Mamba pospolita jest wężem nadrzewnym, osiadłym, aktywnym za dnia. Większość czasu spędza zakamuflowana na upatrzonym stanowisku łowieckim. Nie opuszcza skupisk roślinnych, gdy nie jest do tego zmuszona przez głód, pragnienie lub potrzebę ogrzania się na słońcu (z uwagi na zmiennocieplność). Po drzewach wspina się ostrożnie i bardzo sprawnie, jest zwierzęciem bardzo zwinnym, zdolnym poruszać się z prędkością do 3 m/s. Sypia na drzewach zwinięta w skupiskach liści, rzadziej w dziuplach.