W lipcu 1961 przeniesiono dywizję na etaty wojenno-pokojowe. Wiosną 1962 wprowadzono zmiany w etatach pułku zmechanizowanego i pułków czołgów dywizji. W pułku zmechanizowanym, w miejsce samochodów ciężarowych znajdujących się w batalionach piechoty zmotoryzowanej, kompanii łączności i plutonie rozpoznawczym wprowadzono transportery opancerzone BTR-152 i BTR-40. Podobnie uczyniono w plutonie rozpoznawczym i kompanii piechoty zmotoryzowanej pułku czołgów.
W maju 1962 przeformowano 24 dywizjon artylerii rakietowej 12 DZ i przekazano go do 5 DPanc. W rzeczywistości był to dywizjon rakiet taktycznych uzbrojony w wyrzutnie z rakietami typu R-30, mogących przenosić głowice konwencjonalne, jądrowe i chemiczne. Po zakończeniu formowania dywizjon zastąpił, przekazany do 4 Dywizji Zmechanizowanej, 12 dywizjon artylerii rakietowej.
Wiosną 1968 dywizja przeszła na nowe „etaty pokojowo – wojenne”.