Przypuszcza się, że pierwsza osada istniała tu już w X wieku (plemię Bobrzan), ale fakt ten nie ma potwierdzenia w dokumentach. Najstarsza wzmianka historyczna, w której pojawia się nazwa Lubavia, pochodzi z roku 1284. Najprawdopodobniej osada istniała tu dużo wcześniej, a w roku 1293 odnotowano w niej siedzibę wójta, co potwierdza lokowanie miasta na prawie niemieckim. Stąd, za przypuszczalną datę nadania praw miejskich, zwykło się przyjmować rok 1292. Wtedy to książę świdnicko-jaworski Bolko I przekazał okoliczne tereny cystersom z Krzeszowa. Miasto pozostało własnością zakonu aż do jego sekularyzacji w roku 1810.
Geneza nazwy miejscowości Nazwa miejscowości zapisywana była początkowo Lubavia i wywodzi się od słowa „lubić” w języku słowiańskim. Analiza nazw miejscowości i gmin dowodzi, że Lubawka miała w historii wiele nazw: Lubavia (1284-1290), Civitas Lubavia (1292), Lubavia (1301-1328), Lobow (1355), Lubow (1367), Lubau (1563), Libau (1561), Liebau (1576), Liebenau (1743) w XIX w. zastąpiona została spolszczoną nazwą Lubawa, Libawa. Zgermanizowaną nazwę Liebau in Schlesien próbowano wyjaśnić jako „miłą dolinę” (Liebe Aue) nad Bobrem i potokiem Czarnuszka. Stąd nasuwa się przypuszczenie, że pierwotna słowiańska nazwa odnosiła się zapewne do rzeki, a wtórnie została przeniesiona na osadę.