Historia Niedamirów został założony w XIV w. jako wieś rycerska, należąca do śląskiego rodu rycerskiego von Seidlitz. W 1399 roku opat Mikołaj z Krzeszowa kupił ją dla klasztoru w Krzeszowie, wieś nie zmieniła właściciela do kasaty dóbr klasztornych w 1810 roku. W 1747 roku mieszkało tu 23 kmieci oraz 84 zagrodników i chałupników, a w 1810 roku było 116 budynków, w tym: szkoła katolicka, młyn wodny, gorzelnia i karczma, poza tym działało 38 warsztatów tkackich. Po 1945 roku charakter Niedamirowa nie zmienił się, w 1993 roku było tu 39 gospodarstw rolnych. Od 1945 roku do 15 maja 1991 roku w miejscowości stacjonowała Strażnica WOP Niedamirów, a następnie jako strażnica Straży Granicznej. Nieopodal wsi do 21 grudnia 2007 roku funkcjonowały przejścia graniczne na szlakach turystycznych: Niedamirów-Žacléř i Niedamirów-Horni Albeřice.
Kultura W 1991 roku w Niedamirowie powstał ośrodek pracy twórczej „Parada - Dom Trzech Kultur”. Od 1995 roku odbywają się tu „Festiwale Trzech Kultur”.