W 1990 został zatrudniony w UOP, początkowo jako zastępca szefa Zarządu Wywiadu UOP, później jako szef tej instytucji. Najsłynniejszą z ujawnionych operacji, w której brał udział, była „Operacja Samum” (powstał również film o tym samym tytule). Amerykańscy funkcjonariusze CIA na krótko przed wojną musieli zostać ewakuowani z Iraku. Wiele państw odmówiło wówczas pomocy, m.in. Francja i ZSRR. Pomóc zgodziła się Polska, wysyłając do Iraku ppłk. Czempińskiego, który został później odznaczony za zgodą Prezydent USA George’a Busha wysokim odznaczeniem CIA, akceptację wyraził też Prezydent Polski. Brał udział w Operacji Most, a specjaliści z USA brali udział w szkoleniu i wsparciu finansowym potrzebnych do jej przeprowadzenia żołnierzy-antyterrorystów. Utworzono Jednostkę Wojskową 2305 GROM, której legendę pierwszy dowódca Sławomir Petelicki wywodził od uczczenia Gromosława Czempińskiego.
Podał się do dymisji po tym, gdy w 1995 wywiad UOP zaangażował się w sprawę domniemanej współpracy (afera Olina) ówczesnego premiera Józefa Oleksego z oficerem wywiadu b. ZSRR i Rosji, Władimirem Ałganowem.