Etymologia i terminologia Termin masturbacja, wspólny dla wielu współczesnych języków europejskich, wywodzi się z łacińskiego czasownika masturbari o tym samym znaczeniu, jednak o niepewnym pochodzeniu. Wśród możliwych etymologii wymienia się niepoświadczoną w zachowanych tekstach łacińską nazwę penisa, grecki termin mezea () oznaczający genitalia, a także – również niepoświadczone w tekstach antycznych – łacińskie słowo * (dosł. kalać dłonią), na podobieństwo terminu turbare (mącić, zakłócać).
Termin wszedł do polszczyzny z języka francuskiego. Ponieważ ma konotacje negatywne (jak wyżej wspomniano termin pochodzi z łaciny i tłumaczyć go należy jako kalać dłonią albo bezcześcić ręką) próbowano stworzyć i rozpowszechnić terminy o bardziej neutralnym zabarwieniu. Dlatego w użyciu jest wiele innych określeń, często gwarowych, eufemistycznych bądź dysfemistycznych. Jednym z synonimów jest nawiązujący do postaci biblijnego Onana termin onanizm. Jednak opowieść o biblijnym Onanie nie opisuje czynności autoerotycznych tylko raczej stosunek przerywany. W przeszłości, zwłaszcza w XIX i na początku XX wieku, w użyciu był także termin samogwałt o silnym zabarwieniu pejoratywnym, a także słowa ipsacja (z łac. : sam, osobiście) i cheiromania.