został on pierwotnie nazwany „Metragirta” lub „Mantua Carpetana”, inni zaś twierdzą, że pierwotną nazwą tego miasta była „Ursaria”, ze względu na dużą liczbę niedźwiedzi, które zostały znalezione w sąsiednich lasach, które wraz z drzewem truskawkowym („” w języku hiszpańskim) stały się herbem miasta od czasów średniowiecza.
Historia
thumb|Historyczny Pałac Królewski w Madrycie
Pierwsza wzmianka o mieście, powstałym wokół mauretańskiego zamku Madżrid, pochodzi z X w. Zdobyty w 939 przez króla aragońskiego Ramira II, następnie odbity przez Maurów i w 1083 ostatecznie przejęty przez króla kastylijskiego Alfonsa VI. Prawa miejskie uzyskało w 1118 roku. Osada rozwijająca się przy fortecy przyczyniła się do powstania miasta. Jednak przez pierwsze pięć wieków miasto nie miało większego znaczenia. Okres wzrostu znaczenia miasta jako ośrodka handlowego rozpoczął się w XVI wieku.
Centralne położenie w Kastylii sprzyjało wzrostowi znaczenia politycznego. Dwukrotnie w XVI wieku (1524, 1528) zwoływano do Madrytu posiedzenia kortezów, mimo że stolicą kraju było Toledo.