W latach 1997–2004 był członkiem Steering Committee of the Standing Group on International Relations w European Consortium for Political Research; w latach 1996–2006 Koordynatorem Krajowym ds. Polski w Central and East European International Studies Association, a w latach 2004–2007 członkiem Zarządu Głównego Polskiego Towarzystwa Nauk Politycznych. Był stypendystą na George Washington University w Waszyngtonie (1994/1995) i w Instytucie Studiów Bezpieczeństwa Unii Zachodnioeuropejskiej w Paryżu (2000). W 2008 został uhonorowany przez Komisję Europejską grantem Jean Monnet Chair na realizację projektu „The European Union in the International Security System”.
Inicjator otwarcia europeistyki jako nowego kierunku na Wydziale Dziennikarstwa i Nauk Politycznych (obecnie WNPiSM) UW. W 2011, kiedy doszło do formalnego wyodrębnienia w Polsce nauk o bezpieczeństwie, prof. R. Zięba opublikował tekst O tożsamości nauk o bezpieczeństwie (2012), w którym analizował sens wyodrębnienia nowej dyscypliny naukowej.
Poza UW wykładał w Europejskiej Wyższej Szkole Prawa i Administracji (1997–2006), na Wydziale Bezpieczeństwa Narodowego Akademii Obrony Narodowej (2011–2012), na Wydziale Nauk Politycznych i Dziennikarstwa Uniwersytetu im.