Definicja Transport zbiorowy w przeszłości był utożsamiany z „komunikacją pasażerską”. Pojęcie tłumaczono pochodzeniem od łacińskiego słowa communicare, oznaczającego utrzymanie stałej więzi, stałego kontaktu między dwoma jednostkami lub dwoma miejscami. Po wejściu Polski do Unii Europejskiej pojęcie „komunikacji pasażerskiej” zastąpiono terminem „transport zbiorowy”, przez wzgląd na jednoznaczność przy tłumaczeniu na języki obce.
Komunikację pasażerską zdefiniowano jako szczególną formę organizacji przewozów pasażerskich, wyrosłą na tle masowości potrzeb przewozowych. Do założeń organizacyjnych komunikacji pasażerskiej zaliczono funkcjonowanie: stałych tras przewozowych (linii komunikacyjnych, często połączonych w sieć komunikacyjną), ustalonych rozkładów jazdy.
Warunkiem zakwalifikowania przewozów jako publicznych była powszechna dostępność, w której jedynym warunkiem skorzystania z przewozu było uiszczenie opłaty za przewóz.