Walka składa się z trzech rund po dwie minuty każda. W przypadku remisu rozgrywana jest dodatkowa runda o tzw. złoty punkt. W zawodach WTF nie wolno uderzać pięścią w twarz lub głowę. Wolno uderzać pięścią w klatkę piersiową lub w brzuch. Regulamin pozwala uderzać pięścią jedynie w tułów i w plecy, stopą wolno kopać powyżej pasa, zarówno w klatkę piersiową, jak i w twarz i w plecy (uznawanie ciosów w plecy wprowadzono niedawno i zmusiło to do przeprojektowania plastronów). Zabrania się niebezpiecznych akcji, na przykład nie wolno uderzać w kręgosłup ani w nieosłonięte części tułowia. Zabronione jest celowe uderzanie w kark. Klasyczne techniki taekwondo używają wielu części ciała, jednak w walce można jedynie uderzać pięścią i stopą (to głównie wymusza regulamin), a ze względów praktycznych na zawodach przeważają kopnięcia stopą.
Obecnie zawody taekwondo rozgrywane są z wykorzystaniem elektronicznych systemów rejestracji punktów. Zawodnicy ubrani są w elektroniczne hogo pokryte czujnikami. Na ręce i stopy zakładane są specjalne ochraniacze. Uderzenie ręką lub stopą o określonej sile, uzależnionej od kategorii wagowej zawodników jest zliczane przez komputer. Sędziowie przyznają jedynie punkty na głowę (3).