Już w 1925 rozpoczęto produkcję na licencji szwajcarskiego przedsiębiorstwa autobusów i ciężarówek o nośności 3 i 5 ton (łącznie wyprodukowano około 300 sztuk).
W następnych latach Henschel produkował ciężarówki i autobusy własnego projektu, napędzane zarówno silnikami benzynowymi, jak i olejem napędowym. Pod koniec lat 20. eksperymentowano z napędem parowym dla ciężarówek i generatorami gazu drzewnego (niem. holzgas) dla ciężarówek, autobusów i innych pojazdów. Na początku lat 30. pojawiły się w ofercie przedsiębiorstwa ciężarówki o nośności od 2 do 12 ton. W 1932 pod kierunkiem doktora Franza Langa zbudowano nowoczesny silnik Diesla Henschel-Lanova, który można było uruchamiać w o wiele łatwiejszy sposób niż silniki Diesla poprzedniej generacji. Silniki Lanova stosowano w lokomotywach i samochodach do początku lat 60. W latach 30. Henschel był znany nie tylko z produkcji samochodów, ale także karoserii ciężarówek i ciężkich autobusów dla innych producentów.
Ciężkie ciężarówki Henschel były masowo używane podczas II wojny światowej, a zakłady przedsiębiorstwa wielokrotnie bombardowane, co doprowadziło ostatecznie do zatrzymania produkcji samochodów.