Wszystkie kości wchodzące w skład kości miednicznej biorą udział w wytworzeniu panewki. Panewka jest głębokim kubkowatym dołem. Jest u dołu przerwana przez wcięcie panewki, które prowadzi do dołu panewki znajdującego się w jej dnie. Do brzegu panewki, który stanowi obwodową wargę powierzchni księżycowatej przyczepia się obrąbek panewki, który ponad wcięciem panewki wytwarza więzadło poprzeczne panewki. Powierzchnie księżycowate stanowią powierzchnie stawowe w stawie biodrowym.
Kości miedniczne są słabo wykształcone u ryb, dobrze skostniałe pojawiają się u płazów meandrowców, u których łączyły się z jednym kręgiem krzyżowym. Podobną miednicę, ale mniej skostniałą mają współczesne płazy ogoniaste – część łonowa może w ogóle nie kostnieć. U niektórych gatunków występuje tzw. wyrostek przedłonowy (łac. epipubis). U płazów bezogonowych kości biodrowe są wydłużone, a pozostałe elementy są zredukowane i są kształtu owalnego. U płazów beznogich miednica nie występuje. W porównaniu do miednicy meandrowców podobną budowę wykazywały także najstarsze gady – z tą różnicą, że była ona silniej połączona z kręgosłupem. U synapsydów pojawia się po raz pierwszy otwór zasłonięty. U gadów współczesnych miednica utworzona jest z drobnych, wydłużonych trzech kości.