W 1998 nagrał płytę autorską "The Heart of Spider" o stylistyce jazzowej.
Zieliński komponował muzykę instrumentalną jazzową i rozrywkową, muzykę poważną, filmową i teatralną. Jest aranżerem około 1600 opublikowanych utworów. Wykonywali je m.in. Felicjan Andrzejczak, Hanna Banaszak, Ewa Błaszczyk, Ewa Bem, Ewa Dałkowska, Andrzej Dąbrowski, Halina Frąckowiak, Edyta Geppert, Krystyna Janda, Robert Janowski, Anna Maria Jopek, Wojciech Karolak, Jan Kobuszewski, Marian Kociniak, Małgorzata Kożuchowska, Ewa Kuklińska, Natalia Kukulska, Grzegorz Markowski, Alicja Majewska, Dorota Miśkiewicz, Henryk Miśkiewicz, Włodzimierz Nahorny, Marian Opania, Jerzy Połomski, Danuta Rinn, Maryla Rodowicz, Ryszard Rynkowski, Irena Santor, Tomasz Stańko, Katarzyna Skrzynecka, Hanna Śleszyńska, Krystyna Tkacz, Zbigniew Wodecki, Zbigniew Zamachowski, Andrzej Zaorski, Wiktor Zborowski, Artur Żmijewski oraz Alibabki, Exit, Orkiestra Polskiego Radia, Perfect, VOXStrona Letniego Festiwalu jazzowego w Piwnicy pod Baranami.
Jako dyrygent, aranżer, instrumentalista pracował m.in.